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{{이과}} 크게 회전운동과 병진운동이 있는데 회전운동은 물체가 한 점을 축으로 회전하는 운동이고 병진운동은 질점계의 모든 질점이 똑같이 이동하는 운동을 말한다. 강체의 가장 일반적인 운동은 질량중심의 병진운동과 질량중심을 지나는 축에 대한 회전운동의 결합이다. 이 운동을 설명 할 때 기본적으로 두 가지의 조건이 만족 되어야 하는데, 첫 번째는 회전축은 물체의 대칭축 이어야 하고 물체의 질량 중심이 회전축 상에 있어야 한다. 두 번째는 회전축이 움직이더라도 그 방향은 달라져서는 안 된다.
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